Кроме документации, нужен ещё wrapper под целевой инструмент (delphi 4).
После быстрого гугления, нашёл для:
Python
C Synchronous - Provides functions to get data instead of callbacks
Actionscript
C++ (и Qt)
C#
Java JNI
Java JNA
Javascript
Common Lisp - Getting started with libfreenect on Common Lisp
GFreenect (GLib) - Use Freenect from GLib. Also provides GObject Introspection which means automatic bindings for many other languages (Python, Javascript, Vala)
И Delphi XE5.
Т.е. прежде всего, нужно будет портировать заголовки библиотек для D4, возможно реализовать структуры данных, которые могут использоваться в этих библиотеках, и только потом, реализовывать кубики с помощью своего враппера, по хелпу.