Konoplj2010, полагаю, что коллега andrestudio напишет IC (код) более полно охватывающий процесс (если найдёт время и желание), вот с ним и поговорите
Ещё раз напомню о времени реакции датчиков на команды: дело в том, что порт будет принимать не только информацию от них, но и свои собственные послания, чтобы они не мешались при анализе, их надо удалять из буфера, можно это сделать или нет как раз зависит от времени реакции.