Вот, я тут немного побаловался и кое-чего переделал, но математику не трогал, проще новую сделать, чем старую юзать. Остальные прибамбасы сами вклеите. Насчет поворота, я так не понял куда чего надо поворачивать, но, вроде, куда поворачивается, туда и едет