Отрисовываем кадр со всей перспективой и перекрытиями, в котором каждый объект выглядит как сплошная залитая кодовым цветом фигура, потом на основе оконных координат курсора мыши отслеживаем положение на этом невидимом кадре, берём цвет и выясняем, который объект был ткнут
------------ Дoбавленo в 17.18:

Можно отследить все кодовые цвета в рамке.

Кстати, не обязательно отрисовывать с тем же разрешением цветовой буфер, можно с меньшим, что быстрее обрабатывается и позволяет попадать в мелкие объекты.