Попробовать TCPServer. Если он недостаточно работоспособный, то как вариант - в Android принимать картинку компонентом Download, а на компьютере TCP-сервером имитировать ответ HTTP-сервера (парочка заголовков, перевод строки, тело картинки). Но это меняет логику - инициатором передачи является Android, а не компьютер.