Тут несколько путей -- решить систему из двух окружностей по двум точкам пересечения, или найти линию перпендикулярную нашей хорде и на ней искать точки на расстоянии радиуса опять через систему из двух уравнений, или повернуть координаты до параллельности одной из осей хорде, по Пифагору посчитать эти центры окружностей и повернуть координаты в исходное положение.