2.3 Поворот вокруг произвольной оси относительно центра координат.



Вращение вокруг произвольной оси немного сложнее. Его нужно непременно знать и понимать.

Формулы поворота на угол A вокруг произвольной оси (alpha, beta, gamma)

temp = 1.0-cos(A);

x' = x*(alpha*temp*alpha + cos(A)) + y*(beta*temp*alpha - sin(A)*gamma) + z*(gamma*temp*alpha + sin(A)*beta);

y' = x*(alpha*temp*beta + sin(A)*gamma) + y*(beta*temp*beta + cos(A)) + z*(gamma*temp*beta - sin(A)*alpha);

z' = x*(alpha*temp*gamma - sin(A)*beta) + y*(beta*temp*gamma + sin(A)*alpha) + z*(gamma*temp*gamma + cos(A));