Суть там у тебя вроде та же, т.е. есть "волна" - граница обработанной области, и расширять эту границу нужно для тех точек, которые ближе к целевой и имеют возможность для движения. Следуя этой стратегии, добравшись волной до целевой точки, можно сказать, что кратчайший путь уже найден, что, вроде-бы, логично. И лишней работы по вычислению расстояния не будет, потому что дальние (от целевой точки) точки границы так и останутся "непродвинутыми".

[size=-2]------ Добавлено в 21:32

Я думаю, коэффициент можно и поменьше сделать, типа 20+5*<количество бурений>

[size=-2]------ Добавлено в 21:33
Т.е. если уж "бурить", то какая разница - одну или две линии.