andrestudio, склероз - сейчас вспомнил, что у меня есть наработка по управлению шаговым двигателем через LTP, делал ещё в 157 версии, там как раз использовал TimerHR, но не для засечки времени, а для выдачи более частых событий, всё вместе с фото (плата с микросхемами) весит ~1 MB, хотите вышлю на почту.