Я сейчас как раз работаю над внедрением в среду алгоритма Orthogonal Jump Point Search, для поиска наилучшего пути по прямым траекториям.
Вот тут можно посмотреть, что за зверь: http://qiao.github.io/PathFinding.js/visual/
Текущие реализации трейсеров в HiAsm 4/5 только портят схему